Therapsids từ pelycosaurs ở giữa kỷ niệm, khoảng 265 triệu năm trước, và trở thành những động vật có xương sống cao nhất. Họ khác nhau từ basal eupelycosaurs trong một số tính năng của sọ và hàm, bao gồm: fenestrae thái độ lớn hơn và incisors bằng kích thước. Dòng dõi therapsid dẫn đến động vật có vú đã trải qua một loạt các giai đoạn, bắt đầu với động vật rất giống như tổ tiên pelycosaur của họ và kết thúc với probainognathian cynodonts, một số trong số đó có thể dễ dàng bị nhầm lẫn với động vật có vú. Những giai đoạn đó được đặc trưng bởi:
Từ nhóm khủng long nào mà Therapsids đã hạ xuống?
pelycosaurs